RoboDriver

RoboDriver是DataCollect的核心驱动层组件，也是CoRobot数据体系中的标准化机器人接入模块。

如图所示，RoboDriver为“设备端驱动适配层”，RoboDriver-Server是“数据/控制的桥接层与通道路由器”，RoboXStudio是“云端或平台侧总控制台与数据管理中心”。

RoboDriver使用文档: RoboDriver-Doc

最新消息

• [2025-12-01] RoboDriver项目开源

目录

1. 概述
2. 主要特点
3. 快速入门
4. 仿真示例
5. 机器人示例
6. 参与贡献
7. 帮助支持
8. 许可证与致谢
9. 引用

主要特点

• 多种机器人接入方式： RoboDriver 考虑了除SDK外，使用ROS、Dora的接入方式。
• LeRobot兼容： RoboDriver 的机器人接口直接使用了LeRobot的Robot类，这意味着RoboDriver与LeRobot可以互相兼容。
• 改进的LeRobot数据集格式：在不同数据阶段采取不同数据结构。在采集端单条储存，更易编辑和传输。还扩展了LeRobot格式的内容。

快速入门

请参考项目文档：RoboDriver-Doc

仿真示例

考虑到机器人在实际环境中的各种不确定性，我们推荐您首先使用我们提供的 仿真示例 来尝试使用 RoboDriver。

RoboDriver 已完成 Genesis 仿真环境的适配，mujoco 和 isaac sim 等环境的适配正在开发中。使用请参考项目文档和仓库内对应的文件夹内README。

🪞 Genesis

机器人型号	简介	仓库链接	仓库贡献人（联系方式）
Franka 机械臂	一台Franka机械臂抓取方块	robodriver/simulations/robodriver-sim-genesis-franka-aio-dora	yang xiang（[email protected]）

机器人示例

RoboDriver 已完成多款主流机器人的适配，按接入方式示例如下（各仓库包含对应机器人的接入步骤、环境配置、指令适配等完整指南）：

🔌 ROS1 接入

机器人型号	简介	代码链接	贡献人（联系方式）
Realman 机械臂	基于Realman，6DOF+力控模块，3*RealSense相机	robodriver/robots/robodriver-robot-realman-aio-ros1	zhang lei (https://github.com/zhanglei-web)

🔌 ROS2 接入

机器人型号	简介	代码链接	贡献人（联系方式）
GALAXEALITE	基于Galaxealite，双臂6DOF+末端夹爪，4*RealSense相机	robodriver/robots/robodriver-robot-galaxealite-aio-ros2	liu you（https://github.com/liuyou1103）
SO101 机械臂	开源轻量级机械臂，6DOF+末端夹爪，1RealSense相机，1RGB相机模块	robodriver/robots/robodriver-robot-so101-aio-ros2	yang xiang（https://github.com/Ryu-Yang）

🔌 Dora（SDK）接入

机器人型号	简介	代码链接	贡献人（联系方式）
Realman 机械臂	基于Realman，6DOF+力控模块，3*RealSense相机	robodriver/robots/robodriver-robot-realman1-aio-dora	xu runtian（https://github.com/XuRuntian）
SO101 机械臂	开源轻量级机械臂，6DOF+末端夹爪，1RealSense相机，1RGB相机模块	robodriver/robots/robodriver-robot-so101-aio-dora	yang xiang（https://github.com/Ryu-Yang）
Franka	工业级机械臂，6DOF+末端夹爪，1*RealSense相机	robodriver/robots/robodriver-robot-franka-aio-dora	xu runtian（https://github.com/XuRuntian）

✨ 说明：

1. 接入方式命名规范：robodriver-robot-[机器人型号]-[遥操方式]-[接入类型]（如 aio/follwer/teleoperate, ros2/dora）；
2. 每个适配仓库内包含环境搭建、配置修改、采集/控制验证等完整接入指南；
3. 持续新增适配机器人，可关注本列表或项目更新。

我们非常欢迎社区开发者贡献更多机器人的实现！可按以下方式参与：

1. 参考已适配机器人的代码结构和 README 模板，按接入类型（ROS1/ROS2/Dora）完成适配开发；
2. 将适配代码新增至主仓库的 robodriver/robots/ 目录下（命名规范与已适配机器人保持一致）；
3. 确保代码规范、文档完整（包含环境准备、配置步骤、功能验证）；
4. 提交代码 PR 至主仓库的 dev 分支，我们将及时审核并合并。

期待与您一起丰富 RoboDriver 的机器人生态！ 🤝

参与贡献

我们真诚地欢迎来自社区的 任何形式的贡献。从新功能的拉取请求、错误报告，到甚至是使RoboDriver更易用的微小建议，我们都全心全意地感谢！

帮助支持

• 请使用 Github Issues 报告错误和提出功能请求。

• 请使用 GitHub Discussions 讨论想法和提问。

许可证和致谢

RoboDriver 源代码根据 Apache 2.0 许可证授权。 没有这些令人惊叹的开源项目，RoboDriver 的开发是不可能的：

• 感谢LeRobot团队开源LeRobot🤗, LeRobot。本项目由LeRobot改进而来。
• 感谢TheRobotStudio团队开源的SO100和SO101机械臂🤗, SO101。在本项目中，SO101机械臂作为部署案例。
• 感谢dora-rs团队开源的机器人框架🤗, dora。在本项目中，该框架为机器人带来了全新的接入方式。

引用

@misc{RoboDriver,
  author = {RoboDriver Authors},
  title = {RoboDriver: A robot control and data acquisition framework},
  month = {November},
  year = {2025},
  url = {https://github.com/FlagOpen/RoboDriver}
}