ICE3015 project

Inha Univ. Embedded System Capstone Design Final Project

실습 과제 (팀)

• 과제1
• 과제2
• 과제3
• 과제4

프로젝트 (개인)

프로젝트 예산

상품명	수량	금액(원)	비고
기어박스 장착모터 NP01S-220	2	3,960
바퀴 66파이	2	1,760
Dual DC 모터 드라이버 [SZH-MDBL-010]	1	1,980
자이로 가속도 센서 MPU-6050 [SZH-EK007]	2	7,700	1개 파손
초음파 센서 HC-SR04 [SZH0USBC-004]	2	3,960
만능기판 50*50 [SMEAPS55]	1	1,870	파손
만능기판 97*90	1	3,300
납땜용, 점프용 전선 (AWG24) 50mm	1	3,410
AA배터리 건전지 홀더 스위치형 [4개입]	1	1,210
디바이스마트 배송비	3	8,100	부품 파손으로 인해 3회 주문

총 금액: 37,250원

MCU, 캐패시터, 레귤레이터 등의 일부 부품은 조교님께 제공받아 사용

부품 데이터시트

• ATmega4808: MCU
• MX1508: DC 모터 드라이버
• MPU6050: 자이로가속도 센서
• HCSR04: 초음파 센서

회로 설계

OrCAD를 이용해 회로 작성: circuit.pdf

테스트 코드

• test_arduino.ino: 기본적인 회로 테스트 코드
• test_wire_mpu6050.ino: Wire.h를 이용한 MPU6050 센서 테스트 코드
• test_twi0_mpu6050.ino: TWI0 레지스터를 이용한 MPU6050 센서 테스트 코드
• test_tca0_timer.ino: TCA0 레지스터를 이용한 타이머 테스트 코드
• test_tca0_hcsr04.ino: TCA0 레지스터를 이용한 HC-SR04 센서 테스트 코드

프로젝트 결과

• mysegway.ino: 프로젝트 코드
• project.mp4: 프로젝트 데모

프로젝트 발표

• 프로젝트 제안서
• 프로젝트 중간발표
• 프로젝트 최종발표

프로젝트 연구일지

• 자이로가속도센서 브레드보드 조립
• I2C를 이용한 자이로가속도 센서 값 인식
• PWM 출력 이슈 해결
• 1차 밸런싱 로봇 조립
• TCA0를 이용한 millis 구현
• 만능기판 납땜 진행
• 만능기판 납땜 완료
• 레귤레이터와 배터리 장착, 그리고 전원 불안정

프로젝트 관련 포스트

• 네모난 보드속에 피어난 How is the life? 아두이노 setup과 loop의 동작 원리
• 흔들리는 센서 속에서 네 노이즈가 느껴진거야: MPU6050과 상보필터
• 나는 부름을 받았고, 응해야 하오... 언제든. 인터럽트와 ISR (with TCA)